Overview
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本課程主要在學習機械手臂在分析面的運動學和軌跡規劃。
學習目標：
1.瞭解物體在空間中運動的描述方式
2.瞭解多關節機械手臂的順逆運動學
3.瞭解運動軌跡的規劃方式。
Syllabus
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- 物體在空間運動之描述 (一)
- 1.描述一個剛體在空間中3個自由度的移動狀態
2.瞭解描述空間中轉動的旋轉矩陣（Rotation matrix）的運算和使用方法 - 物體在空間運動之描述 (二)
- 1.瞭解Fixed angles和Euler angles的運算和使用方法
2.瞭解可描述移動和轉動的transformation matrix的運算和使用方法 - 機械手臂順運動學
- 1.針對平面二維手臂，瞭解如何由已知的手臂末端點狀態求解手臂各關節狀態
2.瞭解如何以Pieper’s solution進行空間六個自由度機械手臂的逆向運動學計算 - 機械手臂逆運動學
- 1.針對平面二維手臂，瞭解如何由已知的手臂末端點狀態求解手臂各關節狀態
2.瞭解如何以Pieper’s solution進行空間六個自由度機械手臂的逆向運動學計算 - 機械手臂軌跡規劃 (一)
- 1.瞭解如何以Cubic polynomials來規劃位置、速度、加速度連續的運動軌跡
2.以平面三個自由度機械手臂為例進行演算 - 機械手臂軌跡規劃 (二)
- 1.瞭解如何以linear function with parabolic blends來規劃可等速直線運動的運動軌跡
2.以平面三個自由度機械手臂為例進行演算 - 手臂軌跡規劃實例
- 本單元為課程的總整應用案例，討論如何以六個自由度機械手臂來進行人類常進行的物件移動任務，而具體目標為將物件（杯子）由桌面拿起掛到牆上的杯架上。需使用到近乎整門課程所學的內容。
